Na przełomie VI/VII wieku ukształtowało się ciechanowskie kraina plemienne zajmujące tereny wydzielane na mocy zachodnie lasy w okolicy Żuromina, odkąd północy pogranicze pruskie, odkąd wschodu puszcza Kurpiowska oraz lasy na południu w rejonie rzek Wisły, Wkry i Narwi. przypuszczalnie w X wieku wchodzi w skład monarchii piastowskiej.
Historycy podają, że w Ciechanowie, w miejscu gdzie obecnie stoi dom modlitwy Farny, w czasach pogańskich stał warownia warowny oraz dom modlitwy Swarożyca, zaś pobliska zwał zwana obecnie Farską, nosiła wówczas nazwę górska obręb Swarożyca, lub po prostu Swarskiej Góry. warownia posiadał obsadę zbrojną szacowaną na ok. 3 tys. zbrojnych (Bogusław Gierlach "Zapiski Ciechanowskie, wolumen II s. 9-12, MOBN Ciechanów 1977 oraz "Studia ponad archeologią średniowiecznego Mazowsza", gród ponad Wisłą 1975, s. 24). przypuszczalnie pod Ciechanowem został głuchy "bunt Miecława" mający wiązadło z reakcją pogańską, wypadek znane także jak pacyfikacja Mazowsza. Pierwsza wzmianka o osadzie pochodzi z 1065 r. z dokumentu mogilnickiego wydanego na mocy Bolesława Szczodrego w którym to nadaje ziemie Kościołowi. W XII w. warownia był niejednokrotnie najeżdżany na mocy Pomorzan, Prusów i Jaćwingów, Litwinów, zaś po pewnym czasie na mocy zakon krzyżacki. Stanowił jedność z najważniejszych ośrodków obronnych na północnym Mazowszu.
Ciechanów na mocy cięgiem był siedzibą kasztelani (potwierdzone w poł. XIII wieku). Listę kasztelanów rozpoczyna w aktach w 1254. Rethiborius Castellanus de Techanow (Racibor, żupan Ciechanowa). W 1266 r. diuk czerski Konrad II nadał Ciechanowowi prawa miejskie.
W czasach rozdrobnienia dzielnicowego Ciechanów staje się osobnym księstwem, którego książęta nosili tytuł: dominus et heres lub dominus et princeps Ciechanoviensis). Pierwszym Piastem noszącym ów reputacja był Kazimierz I 1329-1355) potomek męski Trojdena I (1284/86-1341). Po śmierci Kazimierza I władzę obejmuje jego ojczulek Siemowit III nazywany Starszym (1326- 16 VI 1381).
Pomyślny era dla miasta trwał odkąd XIV aż do XVI w. W tym czasie wartość mieszkańców sięgnęła 5 tys. Kupcy ciechanowscy handlowali nawet z odległymi miastami, odbywały się wielkie targi i zjazdy rycerstwa. pod skraj XIV w., na mokradłach Łydyni diuk Siemowit III Starszy, rozpoczął budowę zamku. Jego potomek męski Janusz I sprowadził aż do Ciechanowa zakon augustianów, którzy rozpoczęli w połowie XV w. budowę kościoła i klasztoru (obecnie dom modlitwy pw. św. Tekli)
W 1526 r. po śmierci ostatnich książąt mazowieckich Ciechanów włączono aż do Korony. gród i okolice zostały przekazane jak wyprawa ślubne królowej Bonie, która przyczyniła się wielce aż do rozwoju miasta.
W 1559 r. spisano w Ciechanowie prawo bartne po kiedyś pierwotny w Polsce jak samodzielny dokument. Obejmowało ono starostwa przasnyskie oraz ciechanowskie.
Wraz z wiekiem XVII nastąpił uległy zanik miasta, spowodowany najazdami szwedzkimi i pożarami. Ciechanów niespiesznie nie mógł powrócić aż do dawnej świetności.
Po II rozbiorze krajowy niższa izba parlamentu Rzeczypospolitej podniósł miasta aż do rangi stolicy województwa. Po III rozbiorze Ciechanów stał się prowincjonalnym miastem w powiecie przasnyskim.
W 1806 r. na przestrzeni kampanii Napoleona na Mazowszu gród zostało ograbione i zniszczone. W XIX w. ogół ludzka Ciechanowa aktywnie wspierała dążenia niepodległościowe. W okolicy toczyło się krocie walk powstańczych. pod skraj XIX w. nastąpiło ożywienie gospodarcze. W 1864 r. zbudowano w tej okolicy pierwotny na Mazowszu browarek parowy. trzy lata po pewnym czasie Ciechanów stał się miastem powiatowym. W 1877 r. dotarła w tej okolicy szereg nadwiślańska, zaś w 1882 r. wybudowano cukrownię.
Wybuch I wojny światowej i kilkakrotne zniszczenie, zahamowały rozwój miasta. W 1915 r. pod Ciechanowem przebiegała profil frontu niemiecko-rosyjskiego.
Ważną rolę odegrał Ciechanów w okresie wojny polsko-bolszewickiej w 1920 r. na przestrzeni bitwy ponad Wkrą. gród stanowiło ważny punkt obrony bolszewickiej (mieścił się w tej okolicy sztab korpusu). eskapada 203 pułku ułanów 15 sierpnia 1920 r. doprowadził aż do zajęcia, rozbicia sztabu i zniszczenia głównego ośrodka łączności, co stworzyło dogodne kontekst aż do działań 5 armii gen. W. Sikorskiego i rozpoczęcia ofensywy znad Wieprza.
Wraz z odzyskaniem niepodległości, pomimo trudności i kryzysów, przystąpiono aż do odrabiania zacofania narosłego w okresie niewoli. Następuje ożywienie gospodarcze, rozpoczęto realizację długofalowych planów rozwojowych. szczególnie krocie uczyniono w ramach oświaty i kultury, tworząc uniwersalnie akceptowany wzorzec kultury regionalnej. Ciechanów wciąż pełnił funkcje powiatowe w środku woj. warszawskiego, zaś jego ogół ludzka wzrosła w latach 1921-1938 z 12 tys. aż do 15,5 tys. osób. należy także podkreślić rolę, jaką przenigdy miasta odgrywał 11 Pułk Ułanów Legionowych im. Marszałka Edwarda Rydza-Śmigłego.
Z 3 września na 4 września 1939 r. gród zostało zajęte na mocy Niemców. Ciechanów został ucieleśniony aż do Rzeszy i przemianowany na niem. Zichenau jak stolica Rejencji Ciechanowskiej. Rozpoczęła się eksterminacja ludności polskiej i żydowskiej. Zbudowano 3 obozy pracy, tysiące mieszkańców miasta wywieziono lub rozstrzelano. W mieście stacjonowało komando SS (skierowane m.in. aż do Jedwabnego).
Z okupantem walczyły w tej okolicy odziały Armii Krajowej, Narodowych Sił Zbrojnych, Batalionów Chłopskich i Armii Ludowej. 17 stycznia 1945 r. Ciechanów został wzięty na mocy oddziały Armii Czerwonej z II Frontu Białoruskiego. dzień wcześniej, w nocy z 15 na 16 stycznia, hitlerowcy aresztowali i rozstrzelali ok. 100 mężczyzn, których podejrzewali o współpracę z podziemiem.
Po wojnie nastąpił śmigły rozwój miasta. W latach 60. XX w. zbudowano parę filii zakładów przemysłowych z Warszawy. Najlepszym okresem dotychczasowy lata po 1975 r., na przestrzeni gdy Ciechanów był stolicą województwa ciechanowskiego. Po 1989 r. gród dotknęła bałwan bezrobocia. W 1998 Ciechanów stał się miastem powiatowym.